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SCARA （ Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文譯名：選擇順應性裝配機器手臂）是一種圓柱 坐標型的特殊類型的工業機器人：
1、有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件 在垂直于平面的運動；
2、手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移巾Φ1和Φ2,及移動關節的位移z決定的，即p=f（Φ1,Φ2,z）；
3、有四個軸和四個運動自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉自由度）；
4、系統在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度。
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